Technical Information 技術情報

台形駆動・三角駆動

台形駆動・三角駆動とは、モータを位置決めさせる際の加減速手法のひとつです。
モーションコントロールに於いて、A点からB点に移動させる場合。

注1)時間:t(横軸) 速度:v(縦軸) 加速度:α(縦軸)
注2)加速度α=(v-v0)/t

図1に示す様に速度vを加減速時間0で動作させると、注2)の式より、加速度αは分母のtが限りなくゼロに近くなるので、
計算結果は理論上では限りなく∞(無限大)となりかなりの振動・衝撃となります。また、ステッピングモータであれば、速度が自起動周波数1以上であれば脱調状態2になります。その衝撃・振動を軽減させる方法は、図3の様に速度vに到達するのに任意の時間をかけて行う台形駆動による加減速手法が一般的です。この手法だと図4の様に加速度の最大値を抑えることができます。

次に移動距離が短く台形駆動にならない様な図5に示す様な時は三角駆動となります。
その時の加速度は、図6の様に+αからーα(加速から一転して減速)に変化し、より一層の振動・衝撃の要因となります。

弊社では図7に示す様に意図的に台形駆動になるような制御<三角駆動防止機能>を用いる事で三角駆動による弊害を回避しています。この回避により、図8の様に加速度の変化量が抑えられています。弊社のコントローラは標準で、
この<三角駆動防止機能>を有していて、ユーザ様が任意で有効・無効を選択していただけます。

1 自起動周波数:ステッピングモータが脱調せずに起動(動作)出来る周波数(速度)です。
2 脱調状態:ステッピングモータは入力指令(パスル指令等)に同期して動作(回転)します。
  しかし、急激な速度変化や負荷変動で、入力指令に同期出来なくなり、停止や、正常に回転していない状態です。

東阪電子の技術情報
弊社のモーションコントール製品は、各種加減速手法に対応しています